楚雄市境漢代屬益州郡,蜀漢、西晉屬云南郡。晉咸康三年(338年)有“爨酋威楚,筑城峨碌賧居之”,為楚雄建城之始。東晉屬建都郡,南北朝為爨氏割據(jù)區(qū);隋屬昆州;唐初市境大部屬覽州,北部的呂合一帶屬化州,皆隸于南寧州都督府。南詔時屬弄棟節(jié)度,在市境設(shè)有曲驛、覽賧、石鼓驛等城鎮(zhèn)。宋代大理國前期為白鹿部(后稱石桑郡)有富筋賧、石鼓賧等建置,隸于云生節(jié)度;后期廢節(jié)度,設(shè)威楚府,在楚雄市境有白鹿部、石鼓賧、德江城等建置。元初,市境設(shè)有威楚、石鼓2個千戶,屬威楚萬戶府轄,其中威楚千戶領(lǐng)富民(今鹿城鎮(zhèn))、凈樂(今東華鎮(zhèn))2個百戶,與威楚萬戶同駐今鹿城鎮(zhèn),石鼓千戶在今呂合鎮(zhèn)境;至元八年(1271年)改威楚萬戶府為威楚路,以威楚千戶置威楚縣,以富民、凈樂2個百戶置富民、凈樂2縣,各縣皆隸于威楚府;至元十五年(1278年)升威楚縣為威州,轄富民、凈樂2縣;至元二十一年(1284年)復(fù)降威州為威楚縣,并將富民、凈樂并入威楚縣;以石鼓千戶置石鼓縣,隸于鎮(zhèn)南州,至元二十四年(1287年)革石鼓縣為鄉(xiāng),明洪武十五年(1382年)改威楚縣為楚雄縣,隸于由元威楚路改設(shè)的楚雄府。其后,楚雄縣的建置及隸屬關(guān)系一直延續(xù)到清末,民國2年(1913年)裁楚雄府,楚雄縣由騰越道轄;1929年廢除騰越道后,楚雄縣除1948年內(nèi)曾由設(shè)在姚安的省第八行政督察專員公署所轄外,一直由省府直轄。1958年4月楚雄彝族自治州成立,楚雄縣為自治州所轄15個縣之一;同年9月,將雙柏、牟定、南華3縣并入楚雄縣,至1960年,并入的3縣先后恢復(fù)建制。1983年9月,經(jīng)國務(wù)院批準(zhǔn)撤銷楚雄縣,設(shè)立楚雄市。經(jīng)云南省人民政府批準(zhǔn),2006年1月20日楚雄市第六屆人大常委會第十九次會議決定撤銷宜茨鄉(xiāng)、云龍鎮(zhèn)、永安鎮(zhèn)、富民鎮(zhèn)建置。2024年12月20日,根據(jù)《云南省人民政府關(guān)于同意楚雄市鹿城鎮(zhèn)東瓜鎮(zhèn)撤鎮(zhèn)設(shè)街道的批復(fù)》(云政復(fù)〔2024〕46號)文件精神,撤銷鹿城鎮(zhèn)、東瓜鎮(zhèn)設(shè)鹿城、東瓜、彝海街道。